一種基于區塊鏈的無人機集群協作監測框架設計

　　摘 要: 提出了一個新型無人機 (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) 集群協作監測公共衛生事件的監測框架, 并討論了該框架中 UAV 執行的任務類型與流程。 針對 UAV 集群通信面臨的復雜度高、 資源消耗大以及安全性低等挑戰, 引入區塊鏈技術來提升其高效性與安全性, 提出了一種改進的拜占庭容錯 ( Improved Byzantine Fault Tolerant, IBFT) 算法, 該算法具有最小的成本和資源并具備可擴展性和普適性。 在正常情況下使用 f+1 個節點, 在通信故障情況下使用 2f+1 個節點, 而拜占庭容錯算法使用 3f+1 個節點。 實驗結果表明, 所提算法相比于其他對比算法, 具有更高的吞吐量和更低的共識時延,能有效保證 UAV 集群協作監測緊急公共衛生事件, 為疫情防控提供一種新手段。

　　關鍵詞: 無人機集群; 區塊鏈; 公共衛生事件; 共識算法; 疫情防控

　　0 引言

　　在公共衛生和安全事件突發時期,無人機可以將貨物和醫療用品運送到經歷疫情爆發的隔離區的特定目標地點,用于快速分發緊急醫療用品、提供個人防護設備、口罩檢測、人群疏散和社交距離估計等。 而無人機任務多依賴無人機協作來有效和高效地避免碰撞并實時執行任務,這就要求無人機減少通信的復雜性,并以分散的方式進行控制。 無人機之間的協作是信息交換、任務共享、相互學習和適應的過程。 在物聯網、人工智能和邊緣計算等技術的支持下,多架無人機可以協同作業實現它們之間的復雜互動。 同時,大規模無人機集群也面臨著一些挑戰,包括無人機網絡架構、無人機監管、網絡分區、可擴展性、時間、安全和能源效率[ 1]。 在無人機網絡架構中,集中式作業易受到單個無人機故障的影響,而分布式作業則易受到缺乏網絡中所有無人機信息的影響。

　　在中心化的情況下,無人機執行任務時做出的決策需要耗費較長的時間來控制整個集群,這會導致響應延遲,進而引起無人機碰撞。目前無人機集群協作面臨的問題包括通信復雜度高、響應時間長以及安全性低等,而區塊鏈被部分學者認為是解決這類關于集群通信安全與信息共享問題的有效技術[ 2- 4]。 區塊鏈技術起源于比特幣,以時間次序為依據構建區塊并組合成鏈式數據結構,采用密 碼 學 算 法 保 證 節 點 間 信 息 傳 輸 的 安 全性[ 5]。 其中,區塊鏈去中心化的特征有助于改善無人機系統的網絡性能,提高系統的安全性與服務質量,并減少任務執行時間。

　　區塊鏈技術確保了數據的安全性與準確性,提高了集群中無人機間的信息透明度,但仍存在可擴展性低、計算資源要求高和通信成本高等問題[ 6]。大多數非授權共識算法具有較高的可擴展性,但存在共識時延高、吞吐量有限以及耗電高等問題。 而授權共識算法如實用拜占庭容錯 ( Practical Byzantine Fault Tolerant,PBFT) 算法,具有較高的吞吐量和較低的共識時延,但不具備可擴展性。 在一個適用于無人機集群的區塊鏈網絡中,無人機作為網絡中的節點,彼此之間相互通信并傳輸請求以達成共識,該網絡的可擴展性由網絡在節點增加的情況下可處理的額外請求數量決定。 若能夠減少該網絡在完成一個請求時所使用的節點數,與使用更多節點數的網絡相比,該網絡就可通過增加少量的節點來處理更多的請求,由此提高了網絡的可擴展性。

　　此外,更多的節點需要更多的信息傳輸,隨著網絡故障節點數的增加,通信需求的增加會導致更多的資源消耗,進一步地影響網絡的可擴展性。 因此,需要對現有共識算法進行改進,以達到在較多故障節點存在的情 況 下 也 具 備 可 擴 展 性 并 達 到 節 約 資 源 的目的。本文以緊急公共衛生事件為背景,探索將無人機技術應用于此類事件的解決方案,討論了其在監測公共衛生事件發展中的各項應用。 此外,針對無人機集中式網絡架構中易發生單點故障、分布式網絡架構中單個無人機缺乏全局信息的問題,提出基于區塊鏈技術構建無人機網絡,以幫助無人機集群實現協作過程中的信息共享與決策執行。 最后,為解決現有共識算法存在可擴展性低及資源耗費巨大的問題,本文基于實用拜占庭算法,提出一種適用于無人機集群的改進拜占庭容錯( Improved ByzantineFault Tolerant,IBFT)算法。 該算法通過使用聚合技術和減少參與共識過程的節點數量,降低了共識過程的通信復雜度和資源開銷。

　　1 相關工作

　　1. 1 無人機集群控制架構

　　無人機集群控制架構可分為集中式、分布式和集散式。 其中集中式模式是目前最常用的架構,對無人機數據傳輸鏈路的帶寬、速率及可靠性有很高的要求[ 7],且此類架構通常使用單個或多個控制中心管理集群。 分布式架構則對集群中無人機間的協同能力具有較高的要求。 無人機協同可分為簡單分布式協同、群體智能協同及多智能體協同 3 個發展階段[ 8]。 各階段的差異主要體現在無人機集群中各個節點所具備的主動感知能力和對周圍環境的感知能力,其隨各階段的進步不斷提高,在多智能體協同階段,每個無人機節點為一個擁有高度獨立性的智能體,具備高級智能處理能力,能實現高效的主動感知和決策。 集散式架構則同時具有前 2 種架構的優勢,聯系分布式與集中式,結合自治與協作 2 種管理策略,實現集群整體管控的目的。

　　1. 2 區塊鏈

　　區塊鏈起源于比特幣,是一種分布式架構,其組織形式分為公共鏈、聯盟鏈和私有鏈 3 種,具有不可篡改、可溯源、公開透明、去中心化和安全等特點。同時,區塊鏈也被認為是一種分布式賬本,在網絡中的參與者之間共享,每個參與者都持有同一賬本的副本。 一旦數據被追加到賬本上,任何人都不能改變它。 其核心技術主要有非對稱加密、共識機制和智能合約等。 其中,共識機制允許網絡中的節點信任其他節 點,決 定 了 可 伸 縮 性、交 易 速 度、交 易 完成性和安全性等關鍵性能特征和電力等資源的消耗。 在分布式系統或分散網絡中共識機制指的是那些允許節 點 或 智 能 代 理 在 需 要 時 就 某 些 值、事務或參數達成協議的算法。 其中,PoW 是一種終端為了系統所做工作的數學化度量方法,它代表了參與節點對整體網絡所做貢獻的量化證明[ 9]。

　　在比特幣系統中,礦工間相互競爭,通過計算并解決一個生成哈希輸出的密碼學難題,在現有的區塊鏈中增加一個新的區塊。 該證明機制的特征是利用哈希運算的復雜度,由區塊鏈系統事先確定節點的運算(挖礦) 難度,然后采用競爭機制以確定唯一的合法礦工,礦工和驗證節點所做的工作量存在不對稱性。 PoW 機制存在一些不足,首先 PoW 機制的一個重要前提是節點和算力的均勻分布,然而隨著硬件設備的升級,節點數和算力值逐漸失去了平衡的狀態。 其次,PoW 機制會對資源(如電力)產生大量的浪費。 為了解決 PoW 機制存在的問題,提出了 PoS 機制,用隨機選擇過程取代了計算工作,將節點成功挖礦的機會與其財富成比例地相關,即節點生成一個區塊的概率取決于其在網絡中持有的股權。 這種方法會加快區塊鏈的增長速度, 并 且 對 電 力 的 消 耗 也 更 低, 此 外 也 有 減 少51%攻擊的可能性[ 10- 11]。

　　但同時,該機制也使得區塊鏈網絡呈現中心化傾向,降低了普通節點的參與度。 DPoS 機制是為了解決 PoW 和 PoS 機制的不足而提出的。 DPoS 機制在 PoS 機制的基礎上增加了投票過程,網絡中的每個節點通過投票來選舉參與驗證的代表節點,由代表節點完成區塊驗證和記賬。該算法也被描述為股東投票共識方案,因為網絡中的每一個成員都可以決定誰可以被信任,驗證權不會集中在擁有最多資源的成員身上,屬于弱中心化。而 PBFT 技術[ 12] 來源于拜占庭將軍問題,即如何在叛變節點存在的情況下,使得正常節點對網絡狀態形成共識,通常運用于聯盟鏈中。

　　在區塊鏈中體現為少量不可靠或潛在的惡意節點沒有破環區塊或交易驗證的能力。 PBFT 算法是第一個允許以低開銷實現拜占庭算法并得以在實際系統中應用的方法,是一種授權共識算法,即在節點需要進行身份認證后才準入的網絡中運行的分布式一致性算法。 在無人機集群中,所有無人機節點均是經過身份驗證后才被準許加入集群,且有可能存在被攻擊并向其他節點傳輸錯誤信息的故障節點,這使得拜占庭容錯共識算法適用于無人機集群通信問題。 此外,PBFT相較于其他的共識機制沒有確認環節且不需要進行挖礦,所以具有資源消耗低、延遲低以及吞吐量高的優點。 但該算法需要至少 2 / 3 的網絡節點行為誠實,并且隨著網絡規模的增加,信息開銷可能會大幅增加,影響區塊鏈的速度和擴展性。

　　2 基于無人機的公共衛生事件監測框架

　　2. 1 無人機集群協作的公共衛生事件監測流程

　　為達到利用無人機集群監測公共衛生事件的目的,無人機將配備多種傳感器與智能設備用于捕獲數據并執行不同的任務,包括口罩檢測、體溫檢測、社會距離估計、實施封鎖、發布公告、供應應急設備、患者樣本收集、貨物運輸和消毒[ 13]。 其中,用于執行口罩檢測、體溫檢測和社會距離估計等任務的監測無人機通常配備高分辨率攝像頭和熱成像儀。 無人機對特定任務區域進行掃描,當識別到個體時,首先判斷是否為人群聚集,如果是,則轉入社會距離估計階段;否則,轉入口罩檢測階段。 在社會距離估計階段,若有個體間的距離超過了代表安全距離的閾值,則無人機將會對其發出警告,并向相關人員發送通知。 在口罩檢測階段,若無人機識別到個體已佩戴口罩,則轉入體溫檢測階段,若未佩戴口罩,則上傳該個體信息至控制單元,并調度運輸無人機配送口罩。 在體溫檢測階段,若個體體溫高于設定的閾值,無人機將向控制單元上報目標個體的基本信息,再由控制單元將信息更新至區塊鏈。 最后,智能合約將通知相關人員對該個體實施隔離,并由消毒無人機進行區域消毒,運輸無人機供應所需應急設備(如氧氣瓶) 。

　　2. 2 基于無人機的公共衛生事件監測框架

　　本文提出一個無人機輔助的公共衛生事件監測框架,基于區塊鏈技術,多架無人機可以組成一個無人機集群并執行復雜的任務,實現實時互動、分析和處理。無人機集群需要與控制單元連接,以發送采集的數據、無人機的事件狀態和接收控制單元下達的指令。 控制單元可以與無人機進行交互,主要負責接收數據并發送到區塊鏈網絡,向無人機下達指令以控制無人機的行為。

　　去中心化的區塊鏈網絡用于存儲和驗證數據,以及對這些數據進行完整性保護,包括無人機收集的數據、來自控制單元的命令等。區塊鏈網絡以分布式方法完成數據的存儲并維護其穩定性,實現共享數據并分散以實時執行決策。 這種附加區塊鏈技術的形式有助于集群中的無人機協作,以完成數據收集和響應控制單元的指令,從而完成公共衛生事件的監測。從認知與決策層面來看,無人機集群包括 2 種類型的無人機:主無人機和從無人機。 其中,主無人機具備一定的主動感知與決策能力,并且可與控制單元和其他主無人機進行信息交換,進而管控其所屬子集群內的從無人機。 而從無人機不具備 主 動感知能力,僅 能 根 據 控 制 單 元 和 主 無 人 機 下 發 的指令執行相 應 的 任 務,收 集 信 息 并 上 傳 到 區 塊 鏈模塊中[ 14]。

　　從用途的角度分析,無人機集群包括2 種類型的無人機:監測無人機和運輸無人機。 監測無人機的任務包括口罩檢測、溫度監測、社會距離估計、發 布 公 告 和 實 行 封 鎖 等。 而 運 輸 無 人 機則用于保持在隔離 區 或 偏 遠 地 區 ( 如 農 村) 附 近,通過執行各 種 任 務 來 協 助 這 類 區 域 中 的 個 體,其主要任務包 括 食 品 運 送、藥 品 運 送 以 及 實 施 消 毒措施等[ 15]�？刂茊卧�由地面控制基站和服務器組成。 其中,地面控制基站是無人機集群傳統意義上的指揮中心,負責維護通信鏈路的正常運作,支持對無人機進行遠程控制與監測,并操作無人機攜帶的各種有效載荷。 服務器包括云服務器、霧服務器和邊緣服務器 3 種,相應地構成一個云網絡、霧網絡以及邊緣網絡,與地面控制基站共同負責接收和處理來自無人機的數據。 其中云網絡為創建模式識別、監測、決策和大規模消毒等活動提供應用程序級別的服務,與其他層相比,高端云計算資源提供了全面的分析和決策能力[ 16]。 霧網絡則用于做出初始階段的決策。 邊緣網絡利用邊緣計算進行數據建模和初步決策以提高服務質量,在節省了時間和資源的同時,也保證了數據收集、預處理和分析的實時性,有助于無人機做出快速的實時決策[ 17]。

　　隨著傳感器、物聯網和無人機網絡可擴展性的增加,將數據傳輸到霧服務器的成本也在增加。 邊緣計算通過在初始層面進行數據聚合,并在需要時將必要的數據傳輸到霧或云網絡,從而減輕其負荷[ 18]。區塊鏈模塊主要用于提供安全的數據管理,在多無人機協作過程中執行任務分配、調度等,其具體網絡結構。 小型無人機集群作為組織參與到該網絡中,并且根據任務的需求,各個組織將加入到不同的聯盟中。 主無人機作為組織中的對等節點加入該區塊鏈網絡,且同一通道中的所有主無人機均擁有一份帳本副本。 這種多副本的形式可以有效地避免無人機碰撞,及由單個節點故障所引發的任務失敗。

　　與主無人機不同,從無人機擔任區塊鏈網絡中的用戶,僅能通過訪問區塊鏈客戶端來間接訪問帳本和智能合約。 此外,控制單元將加入每個聯盟并以管理員的身份對各個子集群進行實時監測,因此該控制單元同時參與了多個通道并部署著多份帳本和智能合約。處于同一聯盟內的節點利用通道進行交流并完成業務隔離,各個聯盟和通道利用跨鏈通道完成通信。 其中,通道不是實際存在的,是由物理對等節點集合形成的邏輯結構,它允許一組特定的對等節點和應用程序在區塊鏈網絡中相互通信。 且由某通道維護的帳本和智能合約僅允許加入該通道的組織和聯盟訪問,是所提聯盟區塊鏈網絡的 2 個核心組成部分。

　　其中,帳本記錄著公共衛生事件相關數據與無人機集群搜集到的所有信息,包括監測到的人群社交距離、個體是否佩戴口罩以及個體溫度等信息。智能合約用于保證網絡節點間的數據共享以及協同決策。 同時,為保證信息在網絡中不同節點上的一致性,增加網絡的可擴展性,共識算法的選擇是至關重要的。 考慮到無人機電池容量有限,且任務執行期間無法充電等限制,如何減少資源消耗是達成信息共識需要解決的難題之一。 其次,為保證無人機高效地協作以執行任務并避免碰撞,縮短節點間的通信時間也是必要的。 為解決上述難題,本文基于PBFT 算法,提出了一種適用于無人機集群的 IBFT算法,并將其運用于所提公共衛生事件監測框架的區塊鏈模塊。

　　3 支持去中心化的無人機集群共識算法

　　為解決無人機集群通信過程中存在的復雜度高、資源消耗大等問題,避免區塊鏈網絡受到攻擊導致共 識 失 敗, 本 文 基 于 PBFT 算 法, 提 出 了 一 種IBFT 算法, 進 一 步 提 高 無 人 機 集 群 的 共 識 效 率。PBFT 算法通過節點間的相互通信來解決拜占庭容錯問題,節點間的兩兩交互使得其通信復雜度高達O( n2) ,其核心思想為 n≥3f + 1。

　　其中,n 為網絡中的總節點數,f 為允許出現故障的節點數,即網絡中的失效節點數不能超過總節點數的 1 / 3。 同時,為使信息在網絡節點間同步,PBFT 算法包含有預準備、準備和確認 3 個階段,且在確認階段主節點需要等待收到至少 2f+1 個節點的確認。 因此,PBFT 算法需要使用至少 3f+ 1 個節點以達成網絡中的信息共識。考慮到在任務執行期間,并不是集群中的所有無人機都處于活躍狀態,可能存在部分無人機處于充電或休眠狀態。 根據無人機集群的特點以及需求,將無人機區塊鏈網絡中除了主節點以外的節點分為 2 部分,分別為 f+ 1 個主動節點和 f 個被動節點。

　　其中主動節點指正在執行任務的無人機,被動節點指沒有執行任務處于休眠狀態的無人機。 正常情況下,僅有主動節點執行客戶端下發的任務,而其余的被動節點不參與訂單處理或執行請求,但在任務執行期間被動節點由主節點管理,以根據系統的當前狀態更新其自身狀態。 故障發生的情況下,上述被動節點將會通過協議切換成為主動節點,并與早期的主動節點一起執行所有操作以容忍故障。 由此,該分布式區塊鏈網絡可以通過使用 2f+1 個節點數來容忍最大 f 個節點故障。 在該網絡中,控制單元承擔著主節點的職責,作為客戶端和網絡中無人機節點之間的一個中間節點。 主節點不參與請求的執行和操作,僅負責驗證客戶端的請求,并將任務分發給節點,然后將執行結果從節點轉發至客戶端,同時向所有節點提供狀態更新信息。

　　綜上,所提 IBFT算法主要從 2 個方面對拜占庭容錯算法進行改進,首先是減少參與共識過程的節點數量以增加網絡的可擴展性,其次是使用聚合技術降低集群中無人機的通信復雜度,以達到提高網絡吞吐量、減少無人機電力消耗和共識時延的目的。具體地,所提 IBFT 算法在正常情況下僅使用f+1 個節點數,在故障情況下使用 2f + 1 個節點數。與 PBFT 算 法 相 比, IBFT 算 法 將 使 用 的 節 點 數 從3f+1 降低至最低 f + 1。 此外,由于在 PBFT 算法的共識過程中,消息的傳輸通過節點間兩兩交互完成,算法的復雜度為 O( n2) 。 而 IBFT 算法使用聚合技術,節點間的信息共享通過主節點轉發完成,將通信復雜度從 O( n2) 降低至 O( n) 。

　　可以看出,所提 IBFT 算法共包含4 個階段。 首先,從無人機在指定區域進行偵察并收集各種數據,一旦發現異常情況,如檢測到個體未佩戴口罩,將通過區塊鏈客戶端向主節點發起請求;主節點在收到請求后將根據目標個體狀態和實時形勢進行決策,并通過智能合約事件將任務分配給指定的主動節點;然后,主動節點執行指定任務并將任務結果發送至主節點;主節點為確保各節點達成共識,將在收到所有結果后檢查其一致性,若結果不一致,則表示發生了拜占庭故障,反之主節點會將結果返回至客戶端和網絡中的所有節點,并更新帳本副本。在通信過程中也可能會發生一些問題導致任務執行的中斷,如網絡鏈接斷開和服務器無法訪問等,這可能會導致節點之間信息交流的缺失[ 19]。 因此,所有節點包括主節點都包含一個日志文件,以存儲它們處理請求的歷史信息。

　　日志文件中的一些條目必須保持到相關信息被至少 f+1 個相應的節點執行且被主節點或其他節點驗證以保持安全性。 當主動節點執行客戶端的請求或向被動節點發送狀態更新消息時,會到達一個檢查點,此時主節點向所有主動和被動節點發送一個當前狀態消息。 當共識過程中發生拜占庭故障時,即主節點無法從任何主動節點獲取結果或者獲取到不一致的錯誤結果,主節點將發起協議轉換。 首先,系統中的所有節點都將停止正在進行的共識提案;然后,所有主動節點將提供最新的檢查點狀態,主節點收到后將創建一個協議歷史,該歷史包含一個等價的檢查點集合;最后,主節點將該協議歷史廣播至所有的節點進行驗證以生成新的區塊。

　　4 實驗及結果分析

　　4. 1 實驗設置

　　本文實驗模擬無人機集群協作執行消毒消殺任務的場景,該集群包含 50 架無人機,分別為主動無人機和被動無人機。 相應地,本文實驗在 Intel( R)Core( TM) i6@ 2. 3 GHz 處理器、12 GB 內存的服務器上進行,使用 docker 容器構建虛擬無人機節點,基于 Hyperledger Fabric 搭建區塊鏈網絡,使用組織對節點進行分組,并實現所提的 IBFT 算法以及對比算法 PBFT 和 FastBFT[ 20]。 由 于 PBFT 和 FastBFT算法不對節點進行分組操作,因此網絡使用這 2 個算法時僅設置一個組織。

　　而對于所提 IBFT 算法,將在網絡中設置 2 個組織:主動節點組織和被動節點組織。 考慮到無人機裝載消毒液容量相對于噴灑車等交通載具而言較少,且無人機噴灑范圍集中、周期短,在任務期間指定的一個無人機通常只對固定的小范圍區域進行消毒。 在本實驗中假設無人機數量最高可達 50,將吞吐量和共識時延作為測試指標,以此驗證所提算法用于無人機集群協作監測公共衛生事件場景中的優勢。 其中,吞吐量被定義為網絡每秒鐘處理的請求數,共識時延指網絡中的所有節點針對一個請求達成共識所花費的時間。

　　5 結束語

　　本文旨在公共衛生事件突發時期,利用無人機和區塊鏈技術在一定程度上降低接觸風險,并實時監測事態發展,二者的結合在改善緊急公共衛生事件的早期診斷和監測方面發揮了重要作用。 區塊鏈作為解決分布式系統中存在的安全性低、通信成本高等問題的有效技術手段,與無人機集群要求通信成本低、資源消耗少、安全性高且以分布式方式部署的需求相契合。 且在區塊鏈網絡中,共識算法的選擇是至關重要的,是保證網絡安全以及信息一致性的決定性因素。

　　為監測緊急突發公共衛生事件,本文首先介紹了無人機集群在該場景下的各項任務類型與監測流程,進一步地針對無人機輔助監測緊急公共衛生事件提出一個解決框架并對其組成模塊進行詳實的分析。 其次,提出了一種 IBFT 算法,以支持去中心化的無人機集群協作,能在使用更少節點數的同時提供更高的可擴展性和提升算法性能。 實驗結果表明,所提算法能夠較好地契合無人機集群協作監測緊急公共衛生事件的需求。 未來,將考慮結合新興技術,如人工智能和智能物聯網等,輔助對抗可能出現的新發緊急公共衛生與安全事件。

　　參考文獻：

　　[1] ALSAMHI S H,LEE B,GUIZANI M,et al. Blockchain forDecentralized Multi-drone to Combat COVID-19 and Future Pandemics:Framework and Proposed Solutions [ J] .Transactions on Emerging Telecommunications Technologies,2021,32(9) :1-19.

　　[2] DORIGO M. Blockchain Technology for Robot Swarms:AShared Knowledge and Reputation Management System forCollective Estimation [ C] ∥2018 Springer 11th International Conference on Swarm Intelligence. Berlin:Springer,2018:1-14.

　　[3] STROBEL V,FERRER E C,DORIGO M. Managing Byzantine Robots via Blockchain Technology in a Swarm Robotics Collective Decision Making Scenario [ C ] ∥2018ACM 17th International Conference on AutonomousAgents and MultiAgent Systems. New York:ACM,2018:541-549.

　　[4] RANA T,SHANKAR A,SULTAN M K,et al. An Intelligent Approach for UAV and Drone Privacy Security UsingBlockchain Methodology[C]∥2019 9th International Conference on Cloud Computing, Data Science & Engineering. Noida:IEEE,2019:162-167

　　選自：專刊:智能任務規劃 2022 年 無線電工程 第 52 卷 第 7 期

　　作者信息：翁越男1, 魏小平2, 劉 洋3, 韓 楠1, 魏盛杰4∗, 劉 雯5, 林羽豐1, 喬少杰1(1. 成都信息工程大學 軟件工程學院, 四川 成都 610225;2. 四川數辰科技有限公司, 四川 成都 610095;3. 成都攜恩科技有限公司, 四川 成都 610041;4. 四川音樂學院 數字媒體藝術四川省重點實驗室, 四川 成都 610021;5. 四川省大數據中心, 四川 成都 610096)

轉載請注明來自發表學術論文網：http://www.cnzjbx.cn/jjlw/30401.html